முறையே கற்றுப்பயின்று செய்யத்தக்கதாம். மிகவும் அரிய சாதனம், அதனை தூலயோகம் என்னலாம். அதனை விடுத்து, சூட்சும முறையாக உள்ளத்தை ஒடுக்கி அவ்வழியே பிராணவாயு முதலியவற்றை ஒடுக்கி சிவத்துள் ஆழ்ந்து ஒடுங்குவதுவே சிவயோகம். அதுவே எளிது. ஒரு பொருளை ஆழ்ந்து சிந்திக்கும்போது பிராணவாயு ஒடுங்குவது கண்கூடு;நாடோறும் சிவத்தையுன்னி சிந்தை முழுவதும் அப்பொருளிடம் வைத்து அசைவற்று சித்திரதீபம் போலிக்கின், கருவிகரணங்கள் யாவும் ஒடுங்கும், அப்போது சிவவொளி நன்றாக வீசும், மலமறைப்பு அறவே நீங்கும். அவ்வழி சிவனந்தப் பெருவெள்ளம் பெருகி ஓடும்.

ஹடயோகத்தை அருணகிரி சுவாமிகள் மறுத்துரைக்கு மாறு காண்க.

துருத்தி யெனும்படி கும்பித்து வாயுவைச் சுற்றிமுறித்
தருத்தியுடம்பை யொறுக்கிலென் னாம்சிவ யோகமென்னுங்
குருத்தை யறிந்து முகமாறுடைக்குரு நாதன்சொன்ன
கருத்தை மனத்திலிருந்துங் கண்டீர்முத்தி கைகண்டதே.
                                                         -கந்தரலங்காரம் (71)

சிவயோக முறையாக பிராணவாயுவை செம்மைப் படுத்துவதே செந்நெறியென தவயோகர் போற்றுஞ் சிவயோகச் செம்மலாகிய எமது திருமூலர் கருமூலங் கெடுமாறு கூறுவதைக் காண்க.

ஆரிய நல்லன்குதிரை யிரண்டுள
வீசிப்பிடிக்கும் விரகறி வாரில்லை
கூரிய நாதன்குருவி னருள்பெற்றால்
வாரிப்பிடிக்க வசப்படுந்தானே,
புறப்பட்டுப்புக்குத் திரிகின்ற வாயுவை
நெறிப்பட வுள்ளே நின்மலமாக்கில்
உறுப்புச் சிவக்கும்உரோமங் கறுக்கும்
புறப்பட்டுப்போகான் புரிசடை யோனே.
ஏற்றி யிறக்கி இருகாலும் பூரிக்கும்
காற்றைப்பிடிக்குங் கணக்கறி வாரில்லை
காற்றைப்பிடிக்குங் கணக்கறி வாளர்க்குக்.
கூற்றை யுதைக்குங்குறியது வாரே.        - திருமந்திரம்.

கால்பிடித்து மூலக் கனலைமதி மண்டலத்தின்
மேலெழுப்பில்தேகம் விழுமோ பராபரமே       - தாயுமானார்.

யோகம் என்பதனைப் பலர் பலவாறு கூறினும் யாம் கூறும் சிவத்தொடு கலத்தலே பொருள் என்பதனை காசி காண்ட அருமை வாக்கா லறிக.