குருநமசிவாயர் என்னும் மகான் 16ஆம் நூற்றாண்டில் வாழ்ந்தவர்.
ஒருமுறை அவர் திருவண்ணாமலையிலிருந்து தில்லை சென்றார். வழியில்
திருமுதுகுன்றத்தில் இரவு தங்கினார். பழமலை நாதரையும் பெரிய
நாயகியையும் தரிசித்து விட்டுக் கோயிலுள் ஒருபக்கத்தில் படுத்திருந்தார்.
பசிமிகுந்தது. பசி உண்டான போதெல்லாம் அம்பிகையைப் பாடி உணவைப்
பெற்று உண்ணும் வழக்கமுடைய இவர் பெரிய நாயகியை துதித்து

     “நன்றி புனையும் பெரிய நாயகி எனுங்கிழத்தி
      என்றும் சிவனாரிடக் கிழத்தி - நின்ற
      நிலைக் கிழத்தி மேனி முழுநிலக் கிழத்தி
      மலைக் கிழத்தி சோறு கொண்டு வா” - என்று பாடினார்.

     பெரிய நாயகி, முதியவடிவில் எதிர்தோன்றி “எனைப் பலமுறையும்
கிழத்தி என்று ஏன் பாடினாய்?” கிழத்தி எவ்வாறு சோறும் நீரும் கொண்டு
வர முடியும் என்று கேட்க ; குருநமசிவாயர்

     “முத்தி நதி சூழும் முதுகுன் றுறைவாளே
      பத்தர் பணியும் பதத்தாளே - அத்தன்
      இடத்தாளே முற்றா இளமுலை மேலார
      வடத்தாளே சோறு கொண்டு வா” என்று பாடினார்.

     அம்மையும் மகிழ்ந்து இளமை நாயகியாக வடிவு கொண்டு வந்து
உணவு படைத்தாள் என்று சொல்லப்படுகிறது. இதனால் உண்டானதே
பாலாம்பிகை கோயிலாகும்.

     இக்கோயில் பலகாலங்களில் பலரால் திருப்பணிகள் பல செய்யப்பட்டுத்
திகழ்கின்றது. ஆதியில் விபச்சித்து முனிவர் முதன் முதலில் இக்கோயில்
திருப்பணியைச் செய்ததாகத் தலபுராணம் கூறுகிறது. பின்பு 10-ஆம்
நூற்றாண்டில் செம்பியன் மாதேவியால் மூலவர் கருவறை ஸ்தபன மண்டபம்.
பரிவாரக் கோயில்கள் ; வன்னியடிப்பிராகாரக் கோயில்கள் முதலியவை
திருப்பணிகள் செய்யப்பட்டன. இசை மண்டபம் குலோத்துங்க சோழன்
காலத்தில் (கி.பி. 1193-ல்) ஏழிசைமோகனான குலோத்துங்க சோழக்
காடவராதித்தன் என்பவனால் கட்டப்பட்டது. மாசிமக ஆறாம் நாள் விழா
நடைபெறும் இடமாக உள்மண்டபம் சுமார் 100 ஆண்டுகளுக்குமுன்
பெரம்பலூர் கிராமத்தில் வாழ்ந்த உடையார் ஒருவரால் கட்டப்பட்டது.
கி.பி.1813 முதல் 1826 வரை தென்ஆற்காடு மாவட்ட ஆட்சியராக இருந்த
‘ஹைட்துரை’ என்பவர் கைலாச பிராகாரத்திற்குத் தளவரிசை போட்டுத்
தந்துள்ளார். அத்துடன் தேர்இழுக்க இரும்புச் சங்கிலியும், கும்ப
தீபாராதனைக்காக வெள்ளிக் குடமும் வாங்கித் தந்துள்ளார்